Cảm xạ tồn tại dưới các hình thức khác nhau từ hàng ngàn năm trước[4]. Nguyên thuỷ có thể cảm xạ phục vụ mục đích bói toán (divination) – bói ý chí của các thần, tiên đoán tương lai và tìm tội lỗi trong xét xử. Cảm xạ được thực hành như ngày nay có lẽ bắt nguồn ở nước Đức trong thế kỷ 15, khi được sử dụng để tìm kim loại. Kỹ thuật này đã được truyền bá sang Anh bởi các người khai mỏ Đức đến làm việc trong các mỏ than tại đó. Trong thời Trung cổ, cảm xạ gắn kết với Quỷ dữ. Năm 1659 cảm xạ bị Gaspar Schott tuyên bố là thuộc Sa-tăng. Năm 1701 Toà án Dị giáo (Inquisition) thôi sử dụng đũa cảm xạ trong xét xử. Cuối thập niên 1960 trong thời gian Chiến tranh Việt Nam, Thủy quân lục chiến Hoa Kỳ hình như đã dùng cảm xạ hòng để định vị vũ khí và các địa đạo[5]. Một quyển sách lớn về lịch sử cảm xạ được ông Christopher Bird phát hành năm 1979 dưới nhan đề Cánh tay bói toán.